Jurbarko krašto muziejus įkurtas 1991 metais, perkėlus į Jurbarką Girdžių vidurinės mokyklos kraštotyros muziejaus eksponatus. Šiauriniame  Jurbarko dvaro pastate buvo įrengtos pirmosios ekspozicijos, atspindinčios Jurbarko   krašto istoriją. 1996 m. muziejus įregistruotas kaip Jurbarko rajono savivaldybės krašto istorijos muziejus, o 2002 m.- Jurbarko krašto muziejus.  

   Muziejus yra įsikūręs buvusių Jurbarko valdytojų,  kunigaikščių Vasilčikovų dvaro viename iš pastatų - svečių namuose. Kunigaikščiai Vasilčikovai savo dvarą įkūrė kairiajame Mituvos krante: čia pastatė neoklasicistinius rūmus ir du jo flygelius. Netoli šiaurinio flygelio buvo pastatyta nedidelė, bet puošni cerkvė. Dabar šiame pastate veikia Parodų ir koncertų salė, kurioje rengiamos profesionalios dailės parodos, profesionalios muzikos koncertai.  

   Jurbarko krašto muziejaus pirmajame aukšte įkurta ekspozicija, skirta poetui, diplomatui, vertėjui Jurgiui Baltrušaičiui.  Čia vyksta edukaciniai užsiėmimai, rengiamos konferencijos, skaitomos paskaitos, rengiami susitikimai su mokslo ir meno specialistais, aktoriais, rašytojais. J. Baltrušaičio centre renkasi literatūrinė bendrija „Amžių varpas“.

   Muziejuje veikia edukacinei veiklai skirtos ekspozicijos: ,,Moters buities darbai‘‘, ,,XIX a. pab. ir XX a. vid. valstiečio troba.“, ,,Kovų už Lietuvos laisvę ir nepriklausomybę takais‘‘, liaudies meistro Pranciškaus Mikutaičio atviras fondas. Židinio salės antrajame aukšte vyksta tautodailininkų,  vaikų meninės kūrybos darbų parodos.